注意書き
法令遵守
安全確保
まえがき
そうだ！ドローンの制御アプリを作ってみよう。
飛ばすだけで満足ですか？
こんなことができる。かも！？
そうだ！ライントレースしてみよう
いきなりそんなのは自信がありませんって人
アプリの開発・ビルド環境について
ＡＲＳＤＫ詳細
ＡＲＳＤＫの内部構造
ＡＲＳＤＫで何ができるの？
機体情報
機体設定
機体の制御
メディア関係
ライブ映像
その他
ＡＲＳＤＫのＡＰＩ解説
列挙型の命名規則
非同期実行
新旧ＡＰＩ
従来のＡＰＩ（ ARCommand クラス）を使う場合
従来のＡＰＩでのコールバック処理
新しいＡＰＩ（ ARController クラス）を使う場合
新しいＡＰＩでのコールバック処理
実際の処理例
処理手順
機体の検出・接続処理
機体の検出処理
接続処理
切断処理
コールバック処理
コールバックの登録・登録解除
ARDeviceControllerListener#onStateChanged
ARDeviceControllerListener#onExtensionStateChanged
ARDeviceControllerListener#onCommandReceived
コマンド送信
初めてのコマンド送信
日付・時刻設定コマンド送信
操縦コマンド送信
制御
いざアプリを作ってみましょう
サンプルアプリの概要
サンプルアプリのソースコードについて
プロジェクト作成
AndroidManifest.xml
arflight モジュールを追加
画面作成
デバイス探索・接続用の画面を作る
飛ばしてみる。飛んだ？
ライブ映像を取得する
ライブ映像取得用のコールバック処理
ライブ映像取得の有効/無効を切り替える
デコード処理
ｈ．２６４デコーダーの初期化処理
映像の表示方法と解析用映像データの読み取り
機体からのライブ映像を取得する
ライブ映像の解析
まずは飛ばす場所
処理内容の概要を決める
映像の前処理
Ａｎｄｒｏｉｄ上で行うことが出来る映像処理
ＯｐｅｎＣＶをネイティブライブラリから使えるようにする
ＯｐｅｎＣＶライブラリを取得する
ＯｐｅｎＣＶ用のモジュールを追加する
Ａｎｄｒｏｉｄ Ｓｔｕｄｉｏでのネイティブライブラリのビルド設定を変更する
ライブ映像をcv::Mat として取得する
ＰＢＯ（Pixel Buffer Object）を使う
ＰＢＯの生成
ＰＢＯを使ったフレームバッファの非同期読み込み
ＰＢＯの破棄処理
いよいよ待望の映像処理
機体側のカメラ設定を調整する
Ａｎｄｒｏｉｄ ＳＤＫ標準の映像フィルター処理
Media Effect API（ android.media.effect ）を使う
Media Effect APIの詳細
EffectContext クラスのメソッド
EffectFactory クラスのメソッド
Media Effect APIで使用可能な映像効果
Effect クラスのメソッド
Media Effect APIの使い方
Media Effect APIの使い方：コードスニペット
ＳＤＫ標準の映像処理ＡＰＩのラッパークラスを作る
ＯｐｅｎＧＬ｜ＥＳ（ＧＰＵ／フラグメントシェーダー）での映像処理
フラグメントシェーダーでの畳み込み演算による映像処理
カーネル行列を使わないＧＰＵ／シェーダーでの映像処理
ＯｐｅｎＣＶでの映像前処理
サンプルアプリでの映像前処理
ライブ映像の解析
ネイティブ側での処理
グレースケール変換
輪郭線検出
ライン判定処理
ネイティブ側からＪａｖａ側へデータを引き渡すには
解析結果から機体をどのように動かすかを決定する
追随性を高めるために
注意書き
法令遵守
安全確保
飛行前点検
もっと頑張りたい人は（あんなことこんなこと）
もっと高度な制御をしたい人は
楽しくみんなで遊べるアプリ
こんなこともしてみた
音声認識で飛ばしてみる
Ａｎｄｒｏｉｄでの音声認識処理
音声認識結果を飛行コマンドに変換
音声フィードバックを行う
機種の個別機能も制御してみる(ミニドローン)
シンクロ飛行させてみる
最後に
補足
ＯｐｅｎＧＬ｜ＥＳ、ＥＧＬ操作用のクラス
GLHelper クラス
EGLBase クラス
Texture2dProgram クラス
FullFrameRect クラス
TextureOffscreen クラス
EglTask クラス
それ以外のクラス
Vector クラス
付録
声優による録りおろし音声ファイル
女性タイプ
幼女タイプ
イケボタイプ
やさぐれタイプ
